MPU6050的使用

6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器（自带数字运动处理器）具有DMP

PS:DMP库的作用是处理MPU6050传感器的数据，提供如四元数、欧拉角等姿态信息，从而简化了从原始传感器数据中提取有用信息的过程。

自带了一个 数据温度传感器除去加速度和陀螺仪外

MCU代表微控制器单元（Microcontroller Unit），它是STM32系列芯片的核心部分。MCU是一种集成了中央处理器（CPU）、存储器、输入输出接口、时钟电路、模拟数字转换器（ADC）等多个模块的微型计算机系统。在STM32中，MCU负责执行程序、处理数据以及控制各种外设接口，从而实现对整个系统的控制和管理。

目前大部分MCU都带有IIC总线接口所以我们使用软件IIc便于移植

在MPU6050中Accel代表加速度 Gyro代表陀螺仪 当AD0悬空时其默认地址是0X68/ 当他是高电平时是0x69

下面我们来介绍几个重要的寄存器

1 电源管理寄存器（寄存器地址为0x6B）

一般用CLKSEL来设置时钟一般设置为001 即使用x轴陀螺仪作为参考

2陀螺仪配置寄存器（0x1B）

FS_SEL[2,0]一般只关心这两个位，其用于设置陀螺仪的满量程范围 0，250； 1，500； 2，1000；3，2000；

一般是设置为3，即+-2000

4 FIFO传感器，再简单数据处理时可以不用FIFO传感器将其设置为0即可

5 陀螺仪采样率分频寄存器（0X19）

用于设置陀螺仪的采样频率

6配置寄存器（0x1A）

用于数字的过滤

7电源管理器2（0x6c）全部配置成0使他们无法进入待机模式

8陀螺仪输出寄存器 输出方式高字节在前，低字节在后

然后我们来了解一下MPU6050如何进行初始化

1 首先 我们需要对于IIC接口进行初始化包括与其连接的SDA和SCL数据线以及起始终止信号

2复位MPU6050，让MPU6050的所有寄存器恢复默认值，通过对电源管理寄存器1（0X6B）写1就可以实现

当设置默认之后，（电源管理器1会恢复默认值0X40）,这是我们必须设置该寄存器为0X00,用来唤醒MPU6050,进入正常工作状态

3然后我们就可以设置加速度传感器(0X1C)和陀螺仪传感器(0X1B)的配置，陀螺仪的量程为+-2000 加速器为+-2g

4 我们还需要其他配置 关闭中断，关闭AUXIIC接口（因为没有磁力计）禁止FIFO

持续更新中